掃地機器人衝 4000 星、永旺倉庫自動化 3 成：物理 AI 的兩種現實

同一天，兩件事都在講機器人做家事，規模卻差了好幾個量級。

6 月 27 日，一個叫 oomwoo 的開源掃地機器人專案，在 GitHub 衝上 4000 顆星。同一天，日本永旺的網路超市倉庫，被拍到用機器人做掉了三成的人力工作。一個是你自己在家組的樹莓派專案，一個是跨國零售集團砸錢蓋的自動化倉庫——這篇把兩件事放在一起看，因為它們合起來才是 2026 年「物理 AI」真正的樣子，不是某一邊。

oomwoo：你自己組的掃地機器人

這台機器人用樹莓派 5（或 4）當大腦，配 2D LiDAR 掃地圖，跑 ROS 2 加 Nav2 做導航，機殼自己 3D 列印，馬達訊號交給 ESP32 處理，整套軟硬體開源、Apache-2.0 授權，可以接 Home Assistant，完全不用連雲端。做這個專案的是 Maker's Pet 的創辦人 Ilia O.，用「build in public」的方式一步步公開進度。

數字不算小：GitHub 上 4000 顆星、140 人在關注、184 個分支。但作者自己講得很老實——這還是設計階段。第一版零件清單要到 7 月中才有初稿，機殼、韌體、組裝教學全部「尚未釋出」。現在能做的只有兩件事：在 Gazebo 裡跑模擬，或是先買一台市售掃地機當「替代身體」，把軟體接上去試。目標零件成本壓在 100 到 200 美元，加一台自備的樹莓派，拼出一台體驗接近 500 到 600 美元市售掃地機的東西。

拿開源掃地機器人的老前輩 Valetudo 來對照會更清楚：Valetudo 從 2018 年做到現在，GitHub 9400 顆星，做的事是「把你家已經買的小米、Dreame、Roborock 從雲端解放出來」——它不重造硬體，是寄生在既有廠商韌體上運作的替代大腦。oomwoo 走的是完全不同的路：直接從螺絲開始，連硬體都不假手廠商。說白了，開源不是重點，重點是你自己就是廠商。

如果你也想在家組一台這種東西，樹莓派之外，桌面上多半還缺一套順手的基本配備——鍵盤、USB-C Hub、螢幕燈這些看起來瑣碎，實際動手做東西時很有感。可以參考蝦皮的開發者桌面四件套，現貨直送，剛好補上組機時常忘記準備的周邊。

永旺倉庫：機器人吃掉三成人力

同樣是 6 月 27 日，另一支影片流傳開來——畫面是一座倉庫,一格一格的網狀貨架上，一群機器人在軌道上跑來跑去搬貨。這是永旺的網路超市「Green Beans」在千葉市的主力物流中心「誉田 CFC」。

永旺自己在 6 月 30 日開的記者會證實了這件事：新導入 30 台「On-Grid Robotic Pick」機器人，直接從網格貨架上把商品夾出來、判斷形狀重量和易碎程度、完成袋裝，一天能處理 20 萬件揀貨；另外還有「Auto Frame Load」機器人，把裝好的貨箱自動搬上配送用的推車，這個工序原本要 100 到 150 個人力。兩台加起來，整個作業流程約三成交給機器人，2 公斤以上或容易破損的商品仍然人工處理。

背後的技術不是永旺自己憋出來的——這是永旺從 2019 年就簽下的合作，直接搬來英國 Ocado 的整套「Ocado Smart Platform」，網格軌道機器人揀貨這套玩法，本來就是 Ocado 的招牌。永旺沒有自己造機器人，牠買的是整套系統。目前 Ocado 這套平台已經在全球 25 座以上倉庫運作，一週處理約 500 萬次揀貨，客戶名單上還有美國 Kroger、瑞典 ICA、法國 Casino。永旺自己接下來還要在八王子、埼玉久喜再開兩座同等級的物流中心。

兩種物理 AI，兩種時間感

把這兩件事擺在一起，你會看到「物理 AI 落地」根本不是一條路線，是兩條完全不同的時間軸同時在跑。

一邊是社群驅動：一個人帶頭、GitHub 上一群陌生人幫忙做 3D 模型、查零件規格、討論該用 STM32 還是 RP2040，成本壓在幾百美元，做壞了也就是重印一個機殼。另一邊是資本驅動：永旺跟 Ocado 簽了跨國合約，蓋整棟樓，一次上 30 台機器人，目標是接下來幾年再開兩座同規模的廠。日本倉庫機器人市場這幾年正以年複合成長率 17% 在擴張，跟人力老化、電商成長脫不了關係——永旺這一步不是孤例，是整個產業在同一個方向加速。

同樣的對照在別的機器人專案上也看得到：香港 Direct Drive Tech 的 D1 機器人兩台合體就能變四足，價格壓到消費者買得起的範圍；Stanford 團隊做的 Lume 折衣機器人則是拿到大筆資金才敢做大規模展示；而更早之前把 Codex 接上機器人的 ENPIRE 實驗，走的又是研究單位自己養機器人跑迴圈的路子。物理 AI 不是等某個「通用機器人」一次到位，是同時從三個方向——個人 maker、新創、巨頭資本——一起往前擠。

常見問題

oomwoo 現在能買到成品嗎？ 不能。這還是設計階段的專案，第一版零件清單要到 7 月中才有初稿，機殼、韌體、組裝教學都還沒放出來。現在能做的是在 Gazebo 模擬器裡跑軟體，或先接一台市售掃地機當替代硬體測試程式。

一般人自己組得起來嗎？ 要有點底子。得會用樹莓派、看得懂基本電路、有 3D 印表機或找得到代印服務，零件預算 100 到 200 美元，另外自備一台樹莓派 4 或 5。目標是拼出體驗接近 500 到 600 美元市售掃地機的東西，但目前連韌體都沒放出來，還不是「照教學組一組就能用」的階段。

永旺的倉庫是全自動化了嗎？ 沒有，目前約三成作業流程交給機器人，主要是揀貨、袋裝、把貨箱搬上配送台車。超過 2 公斤或容易破損的商品仍然人工處理。

永旺跟英國的 Ocado 是什麼關係？ 永旺從 2019 年就跟 Ocado 簽約，直接採用對方整套「Ocado Smart Platform」機器人和軟體系統，不是自己從零開發。這套系統目前在全球 25 座以上倉庫運作，客戶還包括美國 Kroger、瑞典 ICA。

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你桌上那台還沒組完的機器人，跟永旺那座蓋好的倉庫，其實是同一個故事的兩個進度條——差別只在於誰先按下播放鍵。