Microduck：把強化學習裝進399美元機械鴨
Microduck 是 Pollen Robotics 的小型雙足機器鴨，提供可研究與重訓的強化學習流程。本文整理399美元預購內容、模擬器能做的事、CUDA訓練門檻，以及台灣交付資訊目前能確認到哪裡，協助開發者先選一個任務，再評估是否投入硬體。
封面｜Pollen Robotics 官方照片：三隻Microduck與球，旁邊可見人手與鞋子。
會走路、用嘴撿東西，跌倒後還能自己站起來。Pollen Robotics 的 Microduck 把這些動作裝進一隻約25公分高、800公克重的雙足機器鴨。它有15個馬達，官方預購價為399美元，未含稅與運費；盒內附電池、USB-C線與遊戲控制器。官方產品頁
對想碰機器人開發的人，更有用的是動作背後的訓練程式。官方公開了機器人執行軟體與強化學習環境：行走、起身、踢球等行為由學到的控制策略驅動，開發者可以查看程式、重新訓練，再把策略部署到機器人上。執行軟體專案
先選一個能驗證的行走任務
這提供了一個具體的學習方向：選「行走與跌倒復原」任務，觀察獎勵設計怎麼影響動作，再比較不同條件下能否站穩。官方訓練庫使用MuJoCo物理模擬與PPO演算法，也把馬達摩擦、電壓變化等因素納入，處理模擬與真機之間的落差。訓練結果可匯出成ONNX，交給機器人端執行；本文沒有實際跑過這項實驗。訓練環境與任務清單
還沒有機器鴨，也能先研究控制流程。官方另提供模擬模式，讓真實的控制程式連上MuJoCo裡的虛擬身體，練習下指令、看狀態與觀察策略表現。這條路適合先確認自己是否想投入：先挑一個站立或行走任務，把輸入、動作與失敗條件看懂，再決定要不要買硬體。模擬模式文件
開始之前，先看清楚門檻
門檻也要算清楚。官方目前的訓練快速入門需要CUDA GPU；運行既有策略與重新訓練，是不同工作。模擬器也無法驗證實體馬達匯流排、藍牙與相機驅動的問題，畫面裡走得穩，仍需真機測試。
截至2026年10月26日，官網仍列為預購，並標示8月27日開放預購，並非今天才發布。官方新聞資料包原列首批交付目標為2026年聖誕節前；目前商店則提醒，現有預購預期2027年4月之後出貨，先訂先出，仍非確切到貨日，首發地區名單也未列台灣。想開始的人，可以先從官方模擬與訓練文件讀起，把「讓它站穩」變成第一個可驗證的小專案。官方商店・官方新聞資料包